核心运动 - 将局部欧拉角转换为另一个参考系

Question

我遇到了将局部欧拉角转换为另一个参考系的角度所涉及的数学问题。让我们说我们有一个与车辆轴线对齐的iPhone，我想测量侧倾角，然后iPhone的侧倾角等于设备的侧倾角。但如果iPhone安装倾斜怎么办呢。在这种情况下，我必须将局部欧拉角转换为另一个参考系（例如汽车）。有人可以指出我正确的方向吗？

Answer 1

我想你想知道汽车的滚动，而不是电话。手机需要知道初始参考帧。因此，假设您在开始时将电话与汽车对齐。然后按手机上的按钮。在那个按钮处，在代码库中按下你从CMDeviceMotion获得的态度。

如果您想在此后的任何时候知道汽车的滚动，请采用CMDeviceMotion的当前态度。然后在其上调用multiplyByInverseOfAttitude:，提供初始参考帧作为参数。这将为您提供初始参考帧与当前参考帧之间的差异。

如果从中获取滚动属性，则应该是汽车的滚动角度。