使用已知的摄像机位置和矩阵查找3D对象位置

Question

问题在于： 我有两个相机在看同一个3D物体。我在两个相机图像中有对象中心的像素坐标。 我知道3D世界中的相机位置和姿势。 两个摄像机的摄像机矩阵都经过校准。

有了所有这些信息，我如何找到对象的3D世界位置坐标？

挑战： 我没有传感器信息（传感器高度，单位为mm），这有助于更准确地估计位置。 物体很小并且远离摄像机位置，这使得定位估计不可靠。直观地说，使用多个摄像头（查看相同的对象）信息应该会有所帮助，但在这种情况下，附近有多个对象实例。所以这增加了问题。使用SfM不起作用，因为小像素区域的特征信息稀疏。

Answer 1

如果你为对象1和2调用对象中心的P1和P2，你必须将你的2个点从图像空间转换为世界空间（你可以通过投影矩阵，或做一点点泰勒斯几何与相机参数）。

然后，你的物体在世界中的位置只是线（C1 P1）和（C2 P2）的交点，其中C1和C2是两个相机的世界空间中的世界位置。

在一个理想的世界中，这一点存在并且是独一无二的。

希望有所帮助。