OpenCV（C ++） - 根据已知的3D对象和摄像机位置计算图像的2D坐标

Question

所以我已经知道了3D摄像机位置以及世界框架中物体的位置和大小，以及之前摄像机校准的摄像机矩阵和失真系数。

我需要解决的是对象的2D图像坐标。我们只是说对象是一个世界位置 objPos 和半径 objRad 的球体，所以想要找到坐标的图像将是一个图像圈位置 imgPos 和半径 imgRad 。

我将如何做到这一点？

干杯

Answer 1

在OpenCV中存在一个在（相机）图像上投影3D坐标的功能 - projectPoints在我看来，您拥有调用此功能所需的一切。论点是：

1. 您要投影的3D坐标
2. 相机旋转 - rvec
3. 相机的位置 - tvec
4. 相机矩阵 - 来自您的校准
5. 相机失真系数 - 来自您的校准
6. 产生的2D图像坐标

如果您的外部相机参数为4x4矩阵形式，则必须从中提取rvec和tvec（see here）。

来看你的例子：我会用相应的半径生成这样一个球体的3D坐标。在下一步中，我将使用上述方法投影这些3D坐标。