我正在构建一个增强现实应用程序，我有相机的偏航，俯仰和滚动。我想开始在3D环境中放置对象。我希望这样做，以便当用户点击时，在相机指向的位置（2D屏幕的中心）处弹出3D点，并且当用户移动时，该点在3D空间中相应地移动。相机不会改变位置，只改变方向。有没有一种正确的方法来恢复这一点的3D位置？我们可以假设所有点都与摄像机位置等距。
我能够独立完成两个轴（OpenGL默认方向）。这适用于垂直轴的变化：
x = -sin(pitch)
y = cos(pitch)
z = 0
这也适用于横轴的变化：
x = 0
y = -sin(yaw)
z = cos(yaw)
我在想我应该合并到：
x = -sin(pitch)
y = sin(yaw) * cos(pitch)
z = cos(yaw)
这似乎很接近，但并不完全正确。任何建议将不胜感激！
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听起来你只想将旋转矢量（俯仰，偏航，滚动）转换为旋转矩阵。转换可以在Wikipedia article on rotation matrices上看到。这个想法是，一旦你构建了矩阵，就可以简单地转换任何一点。
final_pos = rot_mat*initial_pose
其中最终和初始姿势是3x1向量，rot_mat是3x3矩阵。