所以，我有一台立体相机，左右相机已经过校准。由于立体视觉的精确度很大程度上取决于校准，如果系统能够检测到自身是否略微超出校准，例如，由于温度变化或机械冲击会使两个摄像机的基线/旋转稍微改变< / p>
所以我的想法是对于立体相机拍摄的每一个新图像对，软件试图找到两个图像之间的匹配点，并重新计算基本矩阵以查看是否存在大的偏移。但是，找到匹配点是容易出错的，尤其是在没有应用约束时
我的问题是：因为我知道校准应该稍微改变一下，有没有办法利用原始校准来放松的极线约束找到两个图像之间的匹配点？也许还有差异约束。例如，我使用原始校准来计算特征点的距离，并且我粗略地知道即使校准偏移，视差仍将在特定范围内。有了这样的假设，我相信我可以有效地避免左右图像之间的不匹配点，从而确保我的新基本矩阵计算。
所以我想知道是否有一种方便的方法可以放松几个像素的极线约束，并为特征点匹配指定numDisparities？或者也许有更好的方法来做类似的事情。