Question

我试图将PETS 2009 S2 L1数据集用于一些多摄像机行人检测框架。

我使用所有相机的公共地平面假设，因此我需要将所有视图投影到相同的z = 0地平面。

PETS 2009根据Tsai参数提供相机校准参数，如下所示：

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<Camera name="View_001">
    <Geometry width="768" height="576" ncx="7.9500000000e+02" nfx="7.5200000000e+02" dx="4.8500000000e-03" dy="4.6500000000e-03" dpx"5.1273271277e-03" dpy"4.6500000000e-03"/>
    <Intrinsic focal="5.5549183034e+00" kappa1="5.1113043639e-03" cx="3.2422149053e+02" cy="2.8256650051e+02" sx="1.0937855397e+00"/>
    <Extrinsic tx="8.2873214225e+02" ty="-3.1754796051e+03" tz="3.5469298547e+04" rx="2.0405458695e+00" ry="-8.9337703748e-01" rz="-4.3056124791e-01"/>
 </Camera>

我在将内在和外在参数转换为单个3x3地面单应矩阵时遇到了一些问题。

我在C ++示例代码中找到的几乎所有链接（正如PETS官方网站上的链接）都已经死了，我没有找到任何有用的信息。

任何帮助都会受到赞赏。

Answer 1

以下是Tsai校准参数的理论解释。我会将其转换为openCV矩阵，然后计算单应性。

http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/DIAS1/

如何将校准更改为单应性的说明发布在类似的主题中：

https://stackoverflow.com/a/10750648/8682088

更好的形成

https://dsp.stackexchange.com/a/2592

来自Tsai校准参数的3x3 Homography Matrix

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