我正试图从相机拍摄的图像中获取顶视图图像。已经将相机的内在和外在参数传送到飞机，地面。摄像机位于机器人指向地面的某个高度和倾斜位置。对于这个相机位置得到了：
内在矩阵（3X3）：
KK= [624.2745,0,327.0749;0,622.0777,232.3448;0,0,1]
平移向量和旋转矩阵：
T = [-323.708466;-66.960728;1336.693284]
R =[0.0029,1.0000,-0.0034;0.3850,-0.0042,-0.9229;-0.9229,0.0013,-0.3850]
我如何获得一个Homography矩阵来获取地面的顶视图（国际象棋中的棋子），以及我的信息？
我正在使用matlab。我已经完成了将矩阵H应用于捕获图像的代码，但我仍然没有正确地得到这个H矩阵。
提前致谢。