Question

我有两个点云，我希望在同一窗口中可视化。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body);
    viewer.showCloud (head);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

我只能看到最后一个PCD文件。

请注意，我不想使用pcd_viewer工具，因为我需要对此数据进行一些其他处理。

Answer 1

根据the pcl documentation，您可以提供显示点云的名称如果您提供相同的名称，它将覆盖现有的云。

这基本上意味着更改以下呼叫：

viewer.showCloud (body);
viewer.showCloud (head);

使用：

viewer.showCloud (body, "body");
viewer.showCloud (head, "head");

当然你可以使用你想要的任何名字。

Answer 2

关于评论

“好的。我会尽快检查。你能告诉我使用cloud_viewer API设置相机参数和背景颜色吗？”

如果您可以使用pcl::visualization::CloudViewer执行此操作，我不能100％确定。但是，如果将代码移至pcl::visualization::PCLVisualizer，则可以执行viewer.setBackgroundColor(double red,double green,double blue)（其中值范围为0..1。设置相机）。对于相机，您可以使用pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition。将代码从CloudViewer移动到PCLVisualizer非常容易。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
    viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
    viewer.spin();
    return 0;
}

修改实际上，这是一种方法。通过查看here，您可以看到您可以使用pcl::visualization::PCLVisualizer或pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce函数运行pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThread的任何功能。为此，您需要创建一个函数，该函数执行使用pcl::visualization::PCLVisualizer的所有部分并将其传递给CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce或CloudViewer::runOnVisualizationThread。

例如

#include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> void setBackground (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0); } int main () { pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer"); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head); viewer.showCloud (body,"body"); viewer.showCloud (head,"head"); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(setBackground); while (!viewer.wasStopped ()) { } return 0; }

唯一的问题是我没有看到你如何可能将参数传递给你想要在我们创建的函数中使用的pcl::visualization::PCLVisualizer函数（在前面的例子中pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColor {{1}为此，我认为直接使用setBackground要好得多。

Answer 3

  pclPointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 //initialize the point cloud viewer
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("");

 //visualize head
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>  source_cloud_color_handler (head, 230, 20, 20);
  viewer.addPointCloud (head, source_cloud_color_handler, "head");

  //visualize body
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler (body, 255, 255, 255); // Whiite
  viewer.addPointCloud (body, transformed_cloud_color_handler, "body");

  viewer.addCoordinateSystem (1.0, "body", 0);
  viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Setting background to a dark grey
  viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "head");

使用C ++中的PCL在同一窗口中查看多个点云

3 个答案: