Question

我在研究中使用KITTI立体数据集2012和2015。

但我需要一些我没有找到的值：

x和y方向的焦距。
主要观点。

数据集中的“calib”文件夹中有一些文件。这里有一个内容示例（calib / 000000.txt）：

P0：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000 E + 00

P1：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.798145e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00

P2：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 4.688783e + 01 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 1.178601e-01 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 6.203223 E-03

P3：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.334597e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 1.930130e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 3.318498e-03

根据本文（特别是第IV，B节）： http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2013/GeigerAl2013IJRR.pdf

我知道P是整流后的投影矩阵。并且i∈{0,1,2,3}是摄像机索引，其中0表示左灰度，1表示右灰度，2表示左侧颜色，3表示右侧彩色摄像机。

但我的问题是我不知道如何找到焦距和我需要的主要观点。

有人可以帮助我吗？

谢谢大家！

Answer 1

我能找到的唯一值是这个;

// calibration parameters for sequence 2010_03_09_drive_0019
param.calib.f  = 645.24;    // focal length in pixels
param.calib.cu = 635.96;    // principal point (u-coordinate) in pixels
param.calib.cv = 194.13;    // principal point (v-coordinate) in pixels
param.base = 0.5707;        // baseline in meters

这; https://github.com/pangfumin/libviso2/blob/master/src/demo.cpp~

Answer 2

P0矩阵是投影矩阵。

P0 [0,0]处的值为Fy，即沿x轴的焦距，

P0 [0,2]是Cx，

P0 [1,1]是Fy，

P0 [1,2]是Cy。

P0矩阵与任何其他投影矩阵一样。

KITTI立体数据集中的焦距和主要点是什么？

2 个答案: