opencv realsense 16位深度图像

Question

我有一个真实相机，我正在尝试读取16位深度图像。 我有一个问题 - 当我创建16位值的直接opencv垫时，我只看到黑色图像。当我将16位图像转换为具有255/1000比例的8位图像时，我得到了正常的图像，但我不想丢失该信息。

depthImage->AcquireAccess(PXCImage::ACCESS_READ, PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH, &depthImgData);

pxcBYTE* cpixels = depthImgData.planes[0];

Mat r_depth(frameSize, CV_16UC1, cpixels);

这是我的代码，我转换图片。

请您告诉我这种行为的原因是什么以及如何获得16位图像？

Answer 1

您使用哪种RealSense设备？ R200，LR200，SR300或D410？

建议使用在GitHub上维护的librealsense库/ API。 将深度格式配置为RS2_FORMAT_Z16。并且，我使用下面的代码来获取16位深度数据。

auto frame = queue.wait_for_frame();

Mat depth16(Size(640, 480), CV_16U, (void*)frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP);