我使用ZR300来获取深度数据。
我以两种方式获取深度数据。
第一个是直接采用depth stream
const uint16_t * depth_image = (const uint16_t *)dev->get_frame_data(rs::stream::depth);
完整脚本
const uint16_t * depth_image = (const uint16_t *)dev->get_frame_data(rs::stream::depth);
float scale = dev->get_depth_scale();
float **data;
data = new float *[HEIGHT];
for(int dy=0; dy<depth_intrin.height; ++dy)
{
data[dy] = new float[WIDTH];
for(int dx=0; dx<depth_intrin.width; ++dx)
{
uint16_t depth_value = depth_image[dy * depth_intrin.width + dx];
float depth_in_meters = depth_value * scale;
if(depth_value == 0) continue;
data[dy][dx] = depth_in_meters;
}
}
Mat depthimage(HEIGHT, WIDTH, CV_32FC1, *data);
Mat object;
threshold(depthimage, object, 0.5, 255, THRESH_BINARY);
imshow("object", object);
waitKey(1);
第二种方法如示例中所示
glPixelTransferf(GL_RED_SCALE, 0xFFFF * dev->get_depth_scale() / 2.8f);
glDrawPixels(WIDTH, HEIGHT, GL_RED, GL_UNSIGNED_SHORT, dev->get_frame_data(rs::stream::depth));
glPixelTransferf(GL_RED_SCALE, 1.0f);
答案 0 :(得分:0)
我认为问题在于您如何启动数组并将其放入Matrix中,您可以查看link以查看问题所在。
附上下面的工作样本。
float* d = new float[w*h];
for (int dy = 0; dy<intrins.height; ++dy)
{
for (int dx = 0; dx<intrins.width; ++dx)
{
uint16_t depth_value = depth_image[dy * intrins.width + dx];
float depth_in_meters = depth_value * scale;
if (depth_value == 0) { d[dy * intrins.width + dx] = 0; continue; }
d[dy * intrins.width + dx] = depth_in_meters;
}
}
Mat depthimage(h, w, CV_32FC1, d);
Mat object;
threshold(depthimage, object, 0.5, 255, THRESH_BINARY);
imshow(window_name, object);