如何使用OpenCV同时显示深度和彩色视频图像？

Question

我对OpenCV和Intel Realsense设备很陌生。 我可以看到很多只显示深度视频或彩色视频的示例，但是我真的找不到实时显示这两个示例的任何示例。

我不知道该怎么做（我应该使用多线程吗？）。所以有人有什么暗示吗？

Answer 1

简而言之，这就是您需要做的：

a）包括必需的标题

#include <opencv2/dnn.hpp>
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include "../cv-helpers.hpp" 

b）将实感数据传输到OpenCV Mat

auto data = pipe.wait_for_frames();
data = align_to.process(data);

auto color_frame = data.get_color_frame();
auto depth_frame = data.get_depth_frame();

auto color_mat = frame_to_mat(color_frame);
auto depth_mat = frame_to_mat(depth_frame);

c）显示color_mat和depth_mat

imshow("color",color_mat);
imshow("depth",depth_mat);