使用Tango Ros Streamer从Tango录制原始视频？

Question

我想用Tango Ros Streamer记录Tango的数据并通过命令将它们保存到一个包中： rosbag记录-a
当我在这个包中可视化图像序列时，我意识到帧速率非常慢。 您是否有任何想法使用此应用程序修改或修复帧速率？

Answer 1

理论上的wifi带宽为11兆位。

• 一个1280x720 YUV图像：1280 * 720 * 1.5 = 1.3824兆位
• 这些图像的一个24fps流：24 * 1.3824兆比特= 33.18兆比特

因此，您无法通过WiFi传输本地RGB图像流。

这就是source code of the Tango Ros Streamer app你会看到

的原因

constexpr double COLOR_IMAGE_RATE = 8.; // in Hz.

您可以修改此应用的代码以减小图像的大小并增加COLOR_IMAGE_RATE，您可以想要全分辨率，也可以创建一个将所有图像保存在设备上的应用程序。