试图通过ROS控制奇异鸟机器人

Question

我想帮助我解决这个问题。 我正在研究三轮全方位机器人项目，我正在使用arduino作为一个带有ROS（机器人操作系统）的大脑，但我正在面对机器人的运动学问题，当我试图通过扭曲远程控制机器人适用于除I和＆lt;之外的所有键。 （这些键必须停止第二个电机，但电机仍然在移动）。 下面是返回我使用的运动学的部件代码。  任何帮助将不胜感激。

void omni_drive(double x, double y, double theta) {


  float vc = -0.5 * vx - sqrt(3)/2 * vy+theta;
  float vb = -0.5 * vx + sqrt(3)/2 * vy+theta;
  float va = vx+theta;

  }