Question

[注意：这个问题是在iOS11 / High Sierra预发行期间针对ARKit测试版编写的。仅保留历史利益]

当我将ARWorldTrackingSessionConfiguration.worldAlignment设置为.gravityAndHeading时，我发现世界原点的位置和方向不稳定。

场景打开后原点的位置稳定。但是轴通常围绕Y轴旋转180度或90度。

我还缺少一个额外的设置吗？我正在运行2017 iPad（香草，而不是Pro）和Xcode 9 beta 2.我已经在这台iPad上测试了几个指南针应用程序并且它们给了我正确的结果，所以我相信硬件运行正常。

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()

    // Set the view's delegate
    sceneView.delegate = self

    // Show statistics such as fps and timing information
    sceneView.showsStatistics = true

    // Create a new scene
    let scene = SCNScene()

    // debug options
    let debugOptions: SCNDebugOptions = [ARSCNDebugOptions.showFeaturePoints,ARSCNDebugOptions.showWorldOrigin]
    sceneView.debugOptions = debugOptions

    // Set the scene to the view
    sceneView.scene = scene
}

override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {
    super.viewWillAppear(animated)

    // Create a session configuration
    let configuration = ARWorldTrackingSessionConfiguration()
    configuration.worldAlignment = .gravityAndHeading
    configuration.planeDetection = .horizontal

    // Run the view's session
    sceneView.session.run(configuration)
}

以下是一些样本（在所有样本中我都面向南方）。

正X和Z点向西和北（不正确，180度异相）：

正X和Z指向东南和西南（接近正确）：

正X和Z指向东和南（正确），但原点移位了几米：

正X和Z指向南和西（相位相差90度）：

来自.gravityAndHeading documentation:

y轴与设备的运动传感硬件检测到的重力方向相匹配;也就是说，向量（0，-1,0）指向下方。

x轴和z轴与位置服务测量的经度和纬度方向匹配。向量（0,0，-1）指向真北，向量（-1,0,0）指向西。（也就是说，正x轴，y轴和z轴分别指向东，向上和南方。）

Answer 1

我意识到这是一个旧线程，但是即使使用ARKit 2版本，并且我正在将iOS 12，Xcode 10.1与iPhone 8配合使用，但世界来源仍然不一致。在某些情况下，蓝线应指向南方，实际上是指向东方或西方。

我确实使用位置管理器标题尝试过桑德的建议，但仍不能100％保证我从正确的方向入手。

还有其他建议吗？

Answer 2

偶尔会出现随机世界原点，其中Y轴不与重力对齐，但可能倾斜45度。这是在Xcode 9.1（测试版）和iOS 11.0.3上。如果我重置会话，它会正确地重新检测Y轴。（我正在使用gravityAndHeading）。

至于标题，我在一个新的市中心多层金属/砖/灰泥建筑。室内磁北检测几乎是不可能的。我已经使用许多不同的设备进行了广泛的测试。（我在做无人机导航）。由于极低的磁场，症状是漂浮的北方。所以有时它会起作用，但在几秒钟内甚至可以改变+ -90度。

看起来你正在室内进行测试，有一些砖墙......

Answer 3

我遇到了同样的问题。我的建议是使用CLLocationManager的委托方法来获得真北的解决方法

func locationManager(_ manager: CLLocationManager, didUpdateHeading newHeading: CLHeading)

在我的实验中显示出更稳定和正确的结果，尽管有时它们与.gravityAndHeading的北方一样错误。

Answer 4

此应用不需要其他设置。您的代码确定。

如您从.gravityAndHeading文档中引用的那样-由Location Services测量的经度和纬度方向。在Xcode 9 Beta中肯定有一个 bug 碰到Location Services。一年前，我偶然发现了同一个问题。

但是现在，当我使用Xcode 10的正式版本时，一切正常。我在不同的地方（室内和室外）对其进行了一百多次测试。与真实罗盘值的偏差为+2 / -2度。

在iOS 12（16A366）的iPhone X（MQA82LL）上进行了测试。

macOS Mojave 10.14（18A391），Xcode 10.0（10A255）。

此外，请阅读这篇有用且内容丰富的文章：Requesting Always Authorization。有很多技巧。

ARSessionConfiguration.WorldAlignment = .gravityAndHeading的不稳定世界原点/对齐方式

4 个答案: