如何从glMultMatrixf获得翻译和轮换？

Question

我正在查看像this这样的旧OpenGL代码：

 glPushMatrix();
    glMultMatrixf(Twc.m);

    glLineWidth(mCameraLineWidth);
    glColor3f(0.0f,1.0f,0.0f);
    glBegin(GL_LINES);
    glVertex3f(0,0,0);
    //... more glVertex3f
    glEnd();

glPopMatrix();

使用这个glMultMatrixf api创建一个类似锥体的对象。假设我们想使用add(const Eigen::Vector3f & translation, const Eigen::Quaternionf & rotation)之类的东西对其进行现代化。如何从glMultMatrixf获得翻译和轮换？

Answer 1

您不需要从glMultMatrix的结果中取回任何内容 - 您已经拥有包含此对象的合成转换的矩阵Twc.m - 实际上，使用{ {1}}作为单独的矩阵是此代码的唯一部分，当切换到现代OpenGL时，它将保持不变。您现在只需在顶点着色器中应用该矩阵（与视图和投影变换结合使用）。