去除积分漂移

Question

我正在整合加速度数据以获得速度和位移，但未获得所需的速度和位移。从加速度计以200Hz采样频率获取原始加速度数据。然后进行DC偏移消除，并使用5Hz的低通滤波器进行进一步的滤波。之后，使用下面的公式将加速度转换为速度。

vx2=0
vy2=0
vz2=0
for n in range (0,int(duration/ts),1):
    Vz2=vz2+(float(Zdiff[n])+float(Zdiff[n-1]))/2*ts
    vz2=Vz2
    Vnz2.append(Vz2)


sx2=0
sy2=0
sz2=0

for n in range (0,int(duration/ts),1):

    Sz2=sz2+(float(Vnz2[n])+float(Vnz2[n-1]))/2*ts
    sz2=Sz2
    Snz2.append(Sz2)

请帮助我计算积分漂移，以便更好地估计速度和位移。

Acceleration Raw data