说明： 我现在创建了一个运行良好的应用程序。问题是我的Pepper机器人站在一个地方做这个应用程序。我设法让它与AlNavigation.explore（）间隔移动，但似乎这不是最顺畅的方式，因为它主要围绕自己做圆圈然后只是移动一点。此外，当Pepper的电池电量低于15％时，我希望它能够找到它的充电站。我在自治生活中成功地做到了，但是当我的应用程序打开然后它不起作用。我在我的应用程序中添加了ALRecharge.goToStation（）来解决这个问题，但有时它会起作用，有时它也不会。
问题：
1）如何让胡椒顺利地在房间里“走动”，然后当有人和胡椒说话时停下来？
2）如何在我的应用程序中添加Recharger应用程序以便它们可以一起工作，或者我应该自己为我的应用程序执行此操作？
3）如果Pepper没有从它站立的地方看到它，如何确保Pepper找到充电库存？
有没有人有任何这方面的例子可能是他们在房间里胡椒“活着”并且还使用了胡椒充电座。
由于
答案 0 :(得分：5)
当你要求佩珀去充电时，必须看到充电站（即大约不到3米）。
如果没有，他就找不到了。
我建议使用在后台进行ALNavigation探索期间创建的地图，在他的充电站附近发送Pepper，然后你可以启动ALRecharge.goToStation（）方法。
所以最简单的方法是在你的充电器上打开你的佩珀（或者只是重新启动闹骑）所以在探索之后你只需要让他去世界位置（0,0,0）然后你就可以问他去充电。
如果您不想使用导航移动，您还可以使用WorldRobotPosition手动将其发送回位置0,0,0。
答案 1 :(得分：4)
Alexandre's solution是个好人。
如果您通过ALNavigation中的explore方法创建地图，您还可以将随机地图内目标提供给navigateToInMap方法，以便非常顺利地导航。
然后，当您使用ALFaceDetection或ALPeoplePerception检测到某人时，您可以决定停止导航。
答案 2 :(得分：3)
如果您使用ALNavigation，您可以制作地图并使用它与Pepper一起移动：
ALNavigation.explore()
#The best is to start exploration near the charging station, so the coordinates (0,0) will be the charging station
path = ALNavigation.saveExploration()
ALNavigation.loadExploration(path)
ALNavigation.startLocalization()
好的，现在你已经本地化了。 您可以使用
获取机器人的当前位置ALNavigation.getRobotPositionInMap（） 它返回一个数组，其中包含机器人的位置和置信度。 如果要保存多个坐标，请在机器人的某处创建一个文件并放置{charger：[0,0]}之类的坐标。
如果你想顺利移动，你可以使用ALNavigation.navigateToInMap（coord），但它不会非常流畅。 更好的是使用多个ALMotion.moveToward（x，y，theta，配置）并设置机器人的速度。