使用Eigen将变换矩阵从世界空间转换为相机空间

Question

我在世界空间中有一个变换矩阵。我需要将它转换为本地（相机）空间。

我使用以下方法完成了（本地到世界）的反向：

    Eigen::Matrix3f R0; //rotation matrix
    Eigen::Vector3f T0; // xyz translation values
    Eigen::Vector3f C0; //result

    R0.transposeInPlace();  //invert rotation matrix

    C0 = -R0 * T0;   //return world-space coordinate

我可以简单地运行同样的东西来反转它吗？或者它是一个不同的等式？

谢谢。

Answer 1

如果你想继续使用矩阵，一定要研究线性代数。

在你的情况下，如果你左右乘以两边的矩阵逆，你应该能够求解T0：

C0 = -R0 * T0

-R1 * C0 = -R1 * -R0 * T0（R1是R0）的倒数

-R1 * C0 = T0

所以要从C0得到T0，你要否定并将C0左移乘R0的倒数，这就是你在调用R0.transposeInPlace();之前开始的矩阵