我正在使用光流跟踪某些功能我是一个初学者，并且无法遵循这些步骤
现在我不理解的是单应性部分，因为你找到了这些特征并使用Lucas-Kanade跟踪它们，现在单应性用于计算相机运动（两个图像之间的旋转和平移）。但这不是Lucas-Kanade的作用吗？或卢卡斯 - 卡纳德只是跟踪他们和单应性进行计算？我很难理解它们之间的区别，提前谢谢。
答案 0 :(得分：2)
Lucas-Kanade是一种计算光流的算法，即从一个图像到下一个图像的像素的明显运动。该运动定义了帧对之间的像素对应（“匹配”） - 它表示图像t中的像素（x，y）对应于像素t'中的像素（x'，y'）。使用这些对应关系（至少4个），您可以估计图像之间的几何变换，特别是单应性。
建议您运行并阅读opencv代码附带的examples。
答案 1 :(得分：1)
光学流：检测从一帧到下一帧的运动。这要么是稀疏的（很少跟踪感兴趣的位置，例如在LKDemo.cpp示例中），要么是密集的（每个位置的多个位置（例如，所有像素）一个运动，例如openCV中的Farneback演示）。
不管您是密集流还是稀疏流，光流方法都可能尝试估算不同类型的变换。最常见的转换是翻译。这只是位置与帧之间的偏移。当流量密集且具有高分辨率时，可以将其显示为每帧的向量，也可以将其显示为颜色。
一个不仅限于估计每个位置的翻译。您还可以估算旋转度（例如，一个点如何从一帧到另一帧旋转）或如何倾斜。在仿射光流中，您可以估计每个位置的完整仿射变换（更改平移，旋转，偏斜和比例）。仿射流是一种经典而强大的技术，它被人们误解了很多，而且可能远远少于应有的使用。
仿射变换最经济的方式是使用2x3矩阵：自由度为6，而常规的2 d.f.f平移光流的变化。离开光流的话题，一个更通用的变换族称为“ Homographies” 或“投射变换” 。它们需要3x3变换，并且具有8d.o.f。当您以射影变形查看平面时，仿射族不足以描述平面所经历的变形。
通常，根据帧之间的许多匹配点来估计单应性。从这个意义上讲，它使用规则的平移光流的输出（但是通常在引擎盖下使用仿射方法来改善结果）。所有这些都只是划伤表面...