如何检测地平面上的关键点？

Question

我有两张来自同一视频序列的图片。 我在其上找到了相应的关键点如下

我的目标是检测与图像1和图像2中的地平面相关的单应性（不校准相机）。

所以我目前的问题是：我怎么知道地平面上有哪些点？或者如何检测地平面上的对应点？

谢天谢地！