加速度计和磁力计传感器融合以获得陀螺仪数据

Question

我正在制作一个带有FVP（第一人称视角）摄像头的覆盆子pi机器人，该摄像头安装在摇摄/倾斜伺服系统上。我希望通过将它连接到我的手机使其兼容VR。但我的手机没有陀螺仪传感器来检测水平移动，但它有磁力计和加速度计。如何组合加速度计和磁力计的数据来制作可以随相机移动的虚拟陀螺仪。在所有这些中我都是菜鸟。

Answer 1

你应该让rotation vector sensor that融合两者。你不会得到比它更好的结果。

请注意，这不会像适当的陀螺仪一样高质量，并且如果机器人移动会产生伪影。

如果您仍然对如何自己制作此产品感兴趣，可以从加速度计获取滚动和俯仰信息，然后从磁力计获取偏航信息。如果您找到用于3d数学的库并使用四元数或矩阵执行此操作，则最佳。这看起来像是一个容易受到万向节锁影响的用例，因此欧拉角会有问题。

我想你想用这个用于VR吗？不要试图移动舵机来直接补偿头部运动，你只能做一个晕车发生器。看看时间扭曲是如何工作的 - 你可以按照一个人正在看的方向移动舵机，然后在一个球体上重新投射视频 - 这样你几乎没有滞后。