如何用加速度计和磁力计传感器计算android中的旋转矩阵

Question

我从链接中找到了SensorManager.getRotationMatrix返回的旋转矩阵： https://math.stackexchange.com/questions/381649/whats-the-best-3d-angular-co-ordinate-system-for-working-with-smartphone-apps/382048#382048

旋转矩阵是：

但是当我使用链接中指定的每个轴的旋转矩阵时，我找不到重建此矩阵的步骤：http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf

我真的很感激，如果有人能告诉我这些步骤，以便我可以构建上面的旋转矩阵，因为我找不到任何文档向我展示创建这个矩阵的步骤。

在上面的链接中，还有一个矩阵如下：

如何计算矩阵。这是什么意思？

Answer 1

你几乎得到了它！

您的一般旋转矩阵R可以由轴特定的旋转矩阵R_x，R_y，R_z构成！

轴专用旋转矩阵围绕每个主轴旋转。如果你将它们组合起来，你将得到你正在寻找的一般旋转矩阵R.

所以：

R = R_x * R_y * R_z。