当手机与当地地面保持水平时，磁力计的X和Y轴可用于计算北方航向。但是当滚动或投球时，我们应该使用滚动和俯仰度来消除倾斜误差。
现在，我想知道重力传感器是否用作倾斜传感器以获得滚转和俯仰，以帮助提高向北航行的准确性？
答案 0 :(得分：3)
这里我将介绍如何获得设备相对于水平面和磁北的方向。从方向（旋转矩阵）获得磁航向只需1行代码。
将加速度计和磁力计读数 a 和 m 作为3维向量。无论手机的方向如何， a x m cross-product都指向东方或西方。交叉积指向东方还是西方取决于您的符号约定（向上是正面还是负面）以及坐标系的左右手（左手或右手）。
在计算跨产品之前，您可能希望至少将a simple moving average应用于您的数据。
一般来说，it is not a good idea使用滚动，俯仰和偏航，所以请不要。无论如何，你不需要它。
加速度计读数 a ，交叉积 a x m ，以及加速度计读数和叉积的交叉积 a x（ a x m ）为您提供3对成对的垂直向量。通过将它们与它们各自长度的倒数相乘来使它们成为单位向量。这3个单位向量将为您提供a rotation matrix。
旋转矩阵等效于设备的方向。在我的应用中，磁航向为atan2(R[Y][Y], R[Y][X])，其中R是旋转矩阵。您可能必须采用旋转矩阵的不同元素，并可能更改符号，具体取决于您遵循的约定。
如果设备的API提供了旋转矩阵，那么它只是在代码行上获得磁性航向。