Question

我正在尝试将libfreenect RGB坐标转换为DEPTH坐标，以便找到z坐标（对象的距离）。我尝试了很多东西，但我无法使分辨率正确。有什么想法吗？

我正在使用rgbmat来应用卡尔曼滤波器。所以我只有一个对象的RGB中心坐标：

libfreenect2::Frame undistorted(512, 424, 4), registered(512, 424, 4), depth2rgb(1920, 1080 + 2, 4);
libfreenect2::Frame *rgb = frames[libfreenect2::Frame::Color];
Mat(rgb->height, rgb->width, CV_8UC4, rgb->data).copyTo(rgbmat);
registration->apply(rgb, depth, &undistorted, &registered, true, &depth2rgb);

从未失真的帧中查找xyz坐标，输入centerX和来自rgb帧的centerY：

float centerX, centerY, centerZ;
registration->getPointXYZ(&undistorted, center.y, center.x, centerX, centerY, centerZ);

使用此代码，输出始终是错误的。大部分时间都是“inf”或“-inf”值。当我在已注册的帧上执行跟踪算法时，输出（距离）是正确的，虽然我不能使用已注册的帧，因为我需要分析RGB帧。

我也尝试将getPointXYZ（）中的“undistorted”更改为“depth2rgb”，但没有成功：（

有没有办法让RGB值超出已注册的帧？

如何从Kinect v2 RGB坐标获得z坐标（距离）？

0 个答案: