Question

在使用pyKinect2 BodyGame示例玩了一段时间并做了一些研究后，我无法弄清楚如何通过使用此关节的x和y坐标来接收关节z值。

提交人提到：

你需要使用从body_joints_to_depth_space original post on github获得的x和y从深度帧获得z

所以我在深度空间中获取关节的x和y坐标：

depth_points = self._kinect.body_joints_to_depth_space(joints)
x = depth_points[PyKinectV2.JointType_Head].x
y = depth_points[PyKinectV2.JointType_Head].y

joint 是一个指针数组（由于缺少库文档，我完全不知道它），它包含由使用过的kinect包装器传递的骨架关节的数据。但我仍然不知道得到z坐标。

函数调用

if self._kinect.has_new_depth_frame():
self._depth = self._kinect.get_last_depth_frame()

从设备中提取最后一个深度帧。 self._depth 是一个深度值数组（不是矩阵），我尝试使用x和y索引相关的深度值。（x =水平位置，y =垂直位置）

第一个选项是经典矩阵索引调用：

z = self._depth[x,y]

但正如我之前提到的，self._depth是一个数组。所以我尝试了第二个选项，这意味着通过使用原始图像矩阵的宽度来索引线性数组。

z = self._depth[ y * self._frame_surface.get_width() + x ]

但是我得到了一个超出范围的索引。

self._frame_surface.get_width（）是图像矩阵的宽度，如果我正确解释它。（正如我之前提到的，没有pyKinectV2 lib的文档。）

所以，问题仍然存在。如何获得骨架关节的z值？

Answer 1

首先，我想指出我不是pyKinectV2库的专家。但我在Kinect V2 SDK方面有很好的专业知识。在我浏览pyKinectV2库源之后，我看到pyKinectV2只是Kinect v2官方SDK的包装器，因此如果它已经实现了所有SDK功能，我的答案应该对pyKinectV2有效。

joints[PyKinectV2.JointType_Head].position应返回CameraSpacePoint，其中应包含相机空间中关节的x，y，z坐标。

joints[PyKinectV2.JointType_Head].position.X
joints[PyKinectV2.JointType_Head].position.Y
joints[PyKinectV2.JointType_Head].position.Z

戏剧性地，此Z值应该等于该特定点的深度值。

如果要在深度帧中找到相应的深度像素，可以使用

self._mapper.MapCameraPointToDepthSpace(joints[PyKinectV2.JointType_Head].position)

哪个会返回DepthSpacePoint。这就是Kinect SDK正在使用的内容以及pyKinectV2在内部使用的内容。

您的假设是正确的，深度帧是1D 512 x 424阵列。首先，检查self._frame_surface.get_width()的值，它应该返回512。我试图在pyKinectV2源中搜索_frame_surface对象，但我找不到它，所以请先验证它，因为Kinect v2输出不同的帧数据，可能有_frame_surface指的是另一帧的分辨率与深度帧不同，例如彩色框架具有1920 x 1080分辨率。

最后，在从数组访问索引之前验证索引总是更好，如下所示，

if (y * 512 + x) =< 512*424:
   z = self._depth[ y * 512 + x ]

记住一件事，没有任何保证总是有相应的深度像素，其深度值是关节的深度。因为关节（Skeleton）框架是在BodyIndex框架经过复杂算法后获得的。

Answer 2

   joint_points_depth = self._kinect.body_joints_to_depth_space(joints)
   x= self.round_int(int(joint_points_depth[PyKinectV2.JointType_SpineMid].x))
   y= self.round_int(int(joint_points_depth[PyKinectV2.JointType_SpineMid].y))
   z = int(self._depth[ y * 512 + x ] ) ## Its in Millimeters

z将为您提供您与相机之间的距离

如何从pyKinectV2 BodyGame示例获得的深度帧中获取z坐标

2 个答案: