Question

类似于this guy，我一直试图从Pixhawk到Raspberry Pi配套计算机获得GPS时间。

在尝试@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')方法之前，我使用通配符捕获所有消息并将结果转储到文件中。检查文件，我看到我从GPS获得的唯一消息类型是 GPS_RAW_INT 。最重要的是，我没有收到 SYSTEM_TIME_UTC 消息，根据the documentation，该消息从GPS获取UTC时间。

现在，使用@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')工作正常，我得到了一些东西。但是，那是什么东西？文件声称它是：

系统时间是主时钟的时间，通常是主要车载电脑的电脑时钟。

好吧，我认为“主要的机载电脑”是Pixhawk。但是，如果没有包含它的GPS消息，它如何获得时间。 GPS_RAW_INT 不带任何时间信息。

进一步调查，我编写了以下处理程序：

@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')
def listener(self, name, message):
    rpi_time = time.time()
    mavlink_time = float(message.time_unix_usec)/1000000
    print( str(rpi_time) + " - " + str(mavlink_time) + " = " + str(rpi_time-mavlink_time) )

rpi_time 来自Raspberry Pi并且是正确的，因为它是在启动时由NTP设置的。我想验证 mavlink_time （我认为必须是基于GPS的时间）将非常接近。我错了。

多次运行，我注意到，首先，GPS时间总是提前两秒。随着时间的推移，它落后了。样本输出：

1483754011.89 - 1483754014.72 = -2.83385300636
1483754012.16 - 1483754014.96 = -2.79546308517
1483754012.44 - 1483754015.2 = -2.75652289391
...
1483754154.69 - 1483754044.5 = 110.186414957
1483754173.72 - 1483754044.76 = 128.95413518
1483754184.04 - 1483754045.02 = 139.016195059

在这种情况下，rpi_time（正确），表示已经过了172秒，mavlink_time仅声称为30.其他试验表明存在差异（差异并非固定）。

所以，我的问题是：

什么是基于的 SYSTEM_TIME 消息？实际上，它只能是GPS（这是Pixhawk唯一可用的数据）但是，如果是这样的话......
为什么这么不准确？为什么我也不能收到 SYSTEM_TIME_UTC 消息？

Answer 1

是的，系统时间基于GPS。
你在里面进行测试吗？ GPS模块一起计算位置，速度和时间。如果没有良好的锁定，可能不会产生好时机。

我认为SYSTEM_TIME_UTC消息已被弃用。

在Dronekit中SYSTEM_TIME和伴随计算机时间之间的累积错误

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