我和我的搭档正在尝试创建自主的室内无人机。我们正在使用英特尔Aero RTF无人机和Dronekit。我们正在使用无人机APM3.5.5随附的Ardupilot版本。由于室内的GPS和气压计读数不一致，因此我们在上面附加了一个1D朝下激光雷达（LeddarOne）以提供准确的高度估计，并附加了一个2D激光雷达（RPLiDAR A2）。 2D激光雷达连接到车载计算机，该计算机正在运行BreezySLAM，以提供位置估计。然后，我们使用这些位置估计值在Python脚本中设计PD控制系统，该系统通过告诉无人机纠正位置所需的姿态来控制无人机的水平位置。现在，我们拥有的系统可以很好地保持悬停约15秒钟，然后它会向左偏航并降低高度。我们试图告诉无人机向左和向左偏航，并且保持其悬停良好。随着时间的流逝，似乎出现了一些错误，导致无人机掉落。无人机将掉落到地面，然后返回，然后最终再次掉落。电池或电调是否有问题？这是一个奇怪的问题，因为直到几秒钟后它才会发生。这是我们需要解决的最后一个问题，以便继续进行我们的高级设计项目，或者我们可能不得不更改项目，因此，我们将不胜感激！< / p>
我们已经尝试了很多不同的方法，所以在这里列出它们，以防缩小解决方案的范围：
我们尝试将固件更新为最新的APM 3.6.6。但是，由于某种原因，新固件阻止了我们将测距仪数据用作高度来源。我们可以看到测距仪数据正常工作，并且EK2_ALT_SOURCE设置为测距仪，并且EK2_HGT_USE = 70％。由于我们无法正确读取海拔高度，因此无法测试新版本是否可以解决问题。有解决此问题的方法吗？ （我们使用了所有相同的参数，使我们能够将测距仪用作APM 3.5.5中的高度来源）
我们运行了HectorSLAM，并使用MAVROS将位置数据直接传递给了飞行控制器。数据作为视觉位置估计传递。在APM 3.5.5中，我们可以看到VISION_POSITION_ESTIMATE信息通过Mavlink检查器流入，但由于我们仍无法使用引导模式，因此似乎并未将其用于位置估计。当MAVROS运行时，我们也无法运行我们的dronekit python脚本。 MAVROS是否会阻止任何dronekit连接？在APM 3.6.6中，它告诉我们正在使用外部导航数据，但是由于高度不一致，因此我们无法真正对其进行测试。我确实尝试过在引导模式下布防并从GCS起飞，但是每次执行此操作时mavlink-router似乎崩溃，并且我失去了连接。