Question

我已经仔细阅读了Dronekit-Python API参考资料，在继续我的硕士工程项目之前，我需要更多信息。我使用Raspberry-Pi 2B作为伴随Pixhawk飞行控制器的配套计算机，以获取特定时间实例的直升机的某些信息。我需要更多关于返回结构的信息以及Dronekit-Python API中某些调用的返回值。

首先，我只能使用欧拉角，如果＆＃34;类dronekit.Attitude＆＃34;没有返回欧拉角，我想知道从Pixhawk飞行控制器获得欧拉角（以Yaw-Pitch-Roll顺序）的直升机当前姿态的最简单方法是什么。

其次我想知道在什么轴/参考系中返回速度矢量。它是相对于直升机的固定体轴还是相对的，所以在东北向下坐标系中有一些起始位置。我还想知道如何获得速度矢量，它是完全基于GPS和压力传感器测量，还是包括IMU在内的所有车载传感器的融合。这将极大地影响速度矢量的准确性，这将为我的UKF带来很多不确定性。

Answer 1

态度以弧度返回。在这里，我将向您展示我用于将弧度转换为度数的代码。只需将转换常数更改为弧度即可转换为euler。

我们假设您在车辆类中。

# Attitude attribute listener. 
# This will call attitude_callback every time the attitude changes
self.add_attribute_listener('attitude', self.attitude_callback)

def attitude_callback(self, *args):
    attitude = args[2]
    if attitude is not None:
        # degrees = radians * 180 / pi
        # CHANGE TO CONVERT FROM RADIANS TO EULER HERE 
        const = 180 / pi
        pitch = attitude.pitch * const
        yaw = attitude.yaw * const
        roll = attitude.roll * const
        self.horizon = (int(pitch), int(roll), int(yaw))

Velocity为您提供[velocity_x，velocity_y，velocity_z]。

在NED帧中的velocity_x，＃X速度，单位为m / s
velocity_y，NED帧中的#Y速度，单位为m / s
velocity_z，NED帧中的#Z速度，单位为m / s

要了解它是如何工作的，您首先需要了解NED框架的工作原理。看看：

中的send_ned_velocity（）

http://python.dronekit.io/examples/guided-set-speed-yaw-demo.html#example-guided-mode-send-global-velocity

确切的回报值＆＃34;态度＆＃34;和＆＃34;速度＆＃34;在Dronekit API中

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