Question

我正在尝试使用立体相机获取3D坐标。

第一种方法是直接使用此公式计算。

第二种方法是在opencv中使用reprojectImageTo3D。

但我不知道这种方法的原理。

结果不是以毫米为单位，因此很难匹配大小。

请告诉我两种方法的区别。

（这些代码中的第一个是匹配后将点要素转换为3D坐标。）（第二个代码是使用SGBM计算整个立体图像的视差，并使用reprojectImageTo3D计算点要素的3d坐标。）

*第一种方法

cv::Mat disparity16S(m_input.m_leftImg.size(), CV_16S);
sgbm->compute(m_input.m_leftImg, m_input.m_rightImg, disparity16S);
cv::Mat xyz;
cv::Matx44d Q = cv::Matx44d(    
    1.0, 0.0, 0.0, -cX,
    0.0, 1.0, 0.0, -cY,
    0.0, 0.0, 0.0, fX,
    0.0, 0.0, -1.0 / baseLine, 0/*(CX - CX) / baseLine*/
);
cv::reprojectImageTo3D(disparity16S, xyz, Q, true);

cv::Mat pointXYZ(xyz.size(), xyz.type(), cv::Scalar::all(0));
for (int i = 0; i < size; i++)
{
    cv::Point pt = cv::Point((int)(feOutput.m_leftKp.at(i).pt.x + 0.5f), (int)(feOutput.m_leftKp.at(i).pt.y + 0.5f));
    pointXYZ.at<cv::Vec3f>(pt) = xyz.at<cv::Vec3f>(pt) / 1000.f;
}

*第二种方法

Sub TooMuchHoliday()

Dim daysremaining As Integer, daystaken As Integer, result As String, myValue As Variant

daystaken = Range("B13").Value

daysremaining = Range("D14").Value

If daysremaining <= 1 Then
    Msg = " You Do Not Have Enough Holiday! Would You Like To Continue ? " & Application.UserName

    Ans = MsgBox(Msg, vbYesNo)
    If Ans = vbNo Then
                Application.DisplayAlerts = False
                ThisWorkbook.Save
                Application.DisplayAlerts = True
                Application.Quit
                End If
    If Ans = vbYes Then
                    Sheets("Request Form").Select
                    Range("Employee3").ClearContents
                    Range("DateRequest").ClearContents
                    Range("Employee3") = Application.UserName
                    End If
End If

If daystaken >= 25 Then
    Msg = " You Do Not Have Enough Holiday! Would You Like To Continue ? " & Application.UserName

    Ans = MsgBox(Msg, vbYesNo)
    If Ans = vbNo Then
                Application.DisplayAlerts = False
                ThisWorkbook.Save
                Application.DisplayAlerts = True
                Application.Quit
                End If
    If Ans = vbYes Then
                    Sheets("Request Form").Select
                    Range("Employee3").ClearContents
                    Range("DateRequest").ClearContents
                    Range("Employee3") = Application.UserName
Else

NewBookingCheck.NewBookingCheck

End If


End If
End Sub

添加+ 粉红色是reprojectImageTo3D方法的大小，缩放为1/100，黄色是第一种方法中1/1000（mm 2米）的大小。如果两种方法相同，为什么规模存在差异？

Answer 1

理论上没有区别，只有方法。您可以使用sgbm opencv方法（不执行任何匹配但解决最小化问题）计算单个匹配点（第一种方法）或图像中每个像素的差异。

一旦你有差异D，从三角测量你检索深度Z的第一个公式。这应该是＆＃34;距离＆＃34;从你的参考图像平面（通常：左相机）。

z = f*b/d

一旦你有Z，知道投影方程表明主摄像机（伪代码）

       f, 0 , cX, 0
 K =   0 , f, cY, 0 
       0 , 0,  1, 0
[x y 1] = 1/Z * K * [X Y Z 1]

你可以逆转。

[X Y Z 1] = inv(K)* [Z*x Z*y Z] /*Z is known from disparity */

发现你的x，y就像在第一张图片的第一列中显示的那样。这些是在主（左）相机参考系统中，但如果你想在右相机中你的发布图像做2假设

b is all along x

the two camera planes are perfectly parallel

通常对于其他相机，您假设b是已知向量。可以发生这两个参考系统之间的旋转，因此还必须定义R矩阵）。我认为所有这些情况都是用不同的Q矩阵表示的（从立体摄像机校准中获得，例如stereoRectify）。

cv::reprojectImageTo3D只是＆＃34; authomatic方法＆＃34;。他需要相机参数和连续视差图。它可以与单个选择点的差异一起工作。

reprojectImageto3D（OpenCV）和3D坐标差异有什么区别？

1 个答案: