Question

我正在构建一个小型设备，它也使用磁力计数据来计算罗盘方向。如果航向计算为偏航（如果传感器位于平面上），则LSM9DS0 IMU传感器工作正常。

我已经3D打印了一个外壳，我将在其中组装所有电子产品。我的问题是它的设计很差，IMU传感器不在平面上，但必须保持在90度。因此，Z轴不再是我计算偏航（或航向）的方法，而是改为Y.

为了计算Z上的航向，我使用的是这个公式：

heading.value = atan2((float)dof.my, (float)dof.mx);
        if(heading.value < 0) heading.value += 2*PI;
        if(heading.value > 2*PI) heading.value -= 2*PI;
 heading.value *= 180/PI;

...我的是磁力计Y和mx磁力计X

现在，我不知道如何根据其他轴计算航向。

Answer 1

我知道这个线程已经有一段时间没有活动了，但是在搜索过程中，我遇到了this publication by NXP，这很好地解释了该解决方案。

简而言之：

对齐加速度计读数（G）和磁力计读数（B），使它们遵循NED坐标系，x轴指向前方，y和z轴分别指向右侧和下方。
计算侧倾和俯仰

// Using atan2 to restrict +/- PI const roll = Math.atan2(Gy, Gz)

// Using atan to restrict to +/- PI/2 const pitch = Math.atan(-Gx / (Gy * Math.sin(roll) + Gz * Math.cos(roll)))
计算偏航/罗盘航向（此处Vx，Vy，Vz对应于可以如this publication中所述单独计算的硬铁效应）：

// Using atan2 to restring to +/- PI let yaw = Math.atan2( (Bz-Vz)*Math.sin(roll) - (By-Vy)*Math.cos(roll), (Bx-Vx)*Math.cos(pitch) + (By-Vy)*Math.sin(pitch)*Math.sin(roll) + (Bz-Vz)*Math.sin(pitch)*Math.cos(roll))
将标题更正为[0，2 * PI）

if( yaw < 0 ) { yaw += 2*Math.PI }

指南针从其他轴上的磁力计标题

1 个答案: