Question

我正在尝试从MPU-9250传感器获得方向，该传感器包含使用Arduino的陀螺仪，加速度计和磁力计。

对于我的产品，我需要从设备上获取卷和标题。我已经想出了如何获取卷。使用Boulderflight MPU-9250库，我可以使用以下方法确定滚动位置：

roll = 180 * atan(accY/sqrt(accX*accX + accZ*accZ))/M_PI;

我在某个地方找到了此计算，它似乎运行良好，我不得不承认我实际上并不知道它是如何工作的。

对于我发现的标题：

  if (magY > 0) { heading = 90 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY < 0) { heading = 270 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY == 0 && magX < 0) { heading = 180; }
  else if (magY == 0 && magX > 0) { heading = 0; }

乍一看，这似乎可行，但是只要您“滚动”设备并保持航向不变，航向的值就随处可见。

有人使用陀螺仪，加速度计或磁力计（在C ++中，使用Arduino）确定航向吗？

Answer 1

看看https://github.com/kriswiner/MPU9250
具体来说，MPU9250BasicAHRS.ino在Arduino上具有滚转，俯仰和偏航的计算。

Answer 2

对于可能仍然觉得有用的人来说，不良的输出是由于在代码中使用Sleep()而引起的。显然，这弄乱了测量结果。我用它们来制作LED图案。我想第二件事是将millis()与if语句结合使用以重现Sleep()。

从MPU-9250获取方向/方向

2 个答案: