我有一个MPU-9250通过I2C连接到英特尔爱迪生arduino板（A4 / A5引脚）。
我可以阅读并完美地阅读acc和gyro
MPU9250_ADDRESS = 0x68
现在我禁用I2C主模块
i2c.writeReg（USER_CTRL，0b00000000）＃I2C_MST_EN
＃1 - 启用I2C主I / F模块;引脚ES_DA和ES_SCL与引脚SDA / SDI和SCL / SCLK隔离。
＃0 - 禁用I2C主I / F模块;引脚ES_DA和ES_SCL由引脚SDA / SDI和SCL / SCLK逻辑驱动。
现在启用I2C旁路多路复用器
i2c.address（MPU9250_ADDRESS）
i2c.writeReg（INT_PIN_CFG，0b00000010）＃BYPASS_EN设为高 ＃置位后，当i2c主接口被禁用时，i2c_master接口引脚（ES_CL和ES_DA）将进入“旁路模式”。 如果未启用，则内部上拉引脚将浮动为高电平且i2c主接口被禁用。
所以根据数据表，如果我禁用芯片内的i2c主模块并激活旁路，我应该能够通过I2C直接访问指南针。
不是因为某些原因我不相信这仍然会发生“......由于内部上拉而会浮动......”，我说这是因为我用示波器观察了2个信号并且在激活之前旁路信号1和0逻辑点亮，激活后1逻辑电平几mV上升（没有什么可担心的）但0逻辑没有接近0V，实际上接近逻辑1电压，我在示波器屏幕上仍然可以看到0到1之间的差异，但这并不是任何理智的电子设备都能识别为0.无论如何长篇故事，我相信内部拉升不会被停用。
一旦BYPASS_EN位置1，整个I2C总线就会遇到问题， 我测量了AUX_CL和AUX_DA引脚上的信号，它们与SCL和SDA引脚上的信号相同，因此旁路完成了它的工作，但是在旁路开关变为高电平后有一些拉线。我不知道如何禁用它。
如何在I2C旁路模式下正确配置MPU-9250是除了我设置的2位之外必须进行的任何其他设置
USER_CTRL-＆gt; I2C_MST_EN = 0
INT_PIN_CFG-＆gt; BYPASS_EN = 1
所有其他寄存器均未受影响
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答案可能为时已晚，但是如果有人搜索类似的问题，可能会有所帮助。您需要从MPU-9250的INT_PIN_CFG（0x37）寄存器中读取字节，将其与0b00000010按位或，然后再写回。之后，您可以在0x0C i2c地址上访问磁力计。