Question

如何命令Arducopter进入guided_nogps模式？我计划在一个gps拒绝的环境中运行，虽然其他帖子表明这可以使用guided-nogps，但我看不出如何设置该模式。使用Dronekit（python）vehicle.mode = VehicleMode（“Guided_NoGPS”）返回一个错误，表明没有这样的模式。

Mavlink也拒绝承认该模式。

我的设置是使用Raspberry Pi伴侣运行Arducopter的Pixhawk。固件是v3.5 dev，而DroneKit-SITL上的v3.4（我为此编译了自己的v3.4二进制文件）。

其他一切都很有效（例如通过set_attitude_target控制感谢这篇文章How to set copters Attitude via DroneKit -- SET_ATTITUDE_TARGET not working） - 我只需要能够进入室内！

另外 - 在Arducopter v3.4 Controlling movement without GPS发布之前，我在这篇文章中注意到可能需要光学流量传感器。这个要求是否成功了？

再次感谢！

欢迎所有建议。

感谢Squilter的帮助。我创建了一个更改flightmode（20）的函数：

def set_mode(flightmode):
# create the MAV_CMD_DO_SET_MODE command
msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
    0, 0,    # target system, target component
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_MODE, #command
    0, #confirmation
    flightmode,
    0, 0, 0, 0, 0, 0 )
# send command to vehicle
vehicle.send_mavlink(msg)

邮件已正确接收但未成功（返回结果3）。我不确定的一件事是参数2，规范表明它是特定于平台的。因为我不知道如何处理Arducopter，我把0放了。

再次，欢迎任何建议，非常感谢！

Answer 1

尝试将模式设置为20.这是模式的内部表示。看起来dronekit-python还不知道这个。

正常导航模式需要光流，而不是Guidance_nogps。但是，guided_nogps不允许发送速度或位置请求，只允许角度。

Answer 2

我知道这个问题有点老了，但我找到了答案。更新MAVProxy和PyMAVLink的安装。

pip install -U pymavlink mavproxy

DroneKit会在没有新模式的情况下自动安装它们的旧版本。您希望 PyMAVLink＆gt; = 2.2.4 和 MAVProxy＆gt; = 1.6.1。

如何在Dronekit上使用Arducopter设置GUIDED_NOGPS模式？

2 个答案: