Question

我让Dronekit正常使用SITL sim，但是对于我的项目，我希望能够控制直升机的态度。显然我可以通过RC在ALT_HOLD模式下骑行来做到这一点，但我不喜欢这种方法。

我一直在尝试使用Mavlink消息SET_ATTITUDE_TARGET（＃82），但是当我将消息发送到SIM卡时，没有任何反应。我已经能够设置速度和位置，这些工作正常。

这是我的功能：

android{
  signingConfigs {
      debug {
          initWith loadFromPropertiesFile("DEBUG_KEY_PROPERTIES")
      }
  }

  buildTypes {
    debug {
        signingConfig signingConfigs.debug
    }
  }
}

有人能帮助我吗？

Answer 1

SET_ATTITUDE_TARGET现在可以在guided_mode中使用。您甚至可以使用mavproxy态度命令对其进行测试。

Answer 2

无法直接设置姿态，因为在导航模式或自动模式/任务中，直升机不支持该命令。 supported commands in guided mode is here和AUTO commands here列表。

你可以做的是set the yaw。可能有效的另一种（hacky）方法是setting the ROI，因为这会将相机（通常是整个车辆）指向目标。

这听起来像是一个合理的要求 - 或许create a request解释为什么这对你有用？

Answer 3

override func viewDidLoad() { let keyboardVC = KeyboardViewController() textField.inputView = keyboardVC.view keyboardVC.view.autoresizingMask = .FlexibleHeight keyboardVC.delegate = textField }现已实施，将随ArduCopter 3.4一起发布

如何设置直升机态度通过DroneKit - SET_ATTITUDE_TARGET无法正常工作

3 个答案: