硬件/软件：
前言： 我想使用Dronekit-Python在不使用GPS的情况下，将无人机附着到Rpi Zero的4象限光电二极管传感器上，将无人机飞往目标。 （当所有四个象限中的光均相等时，无人驾驶飞机知道其沿正确方向传播，并且不改变其姿态）。现在，我已经连接了所有东西，可以在pi上运行Dronekit python代码，它可以控制无人机。
我正在使用在线文档和dronekit-python Github上“示例”目录中经过稍微修改的python脚本，该脚本使用set_attitude_target_encode()来设置无人机的俯仰，偏航和侧倾。 / p>
我遇到的问题： 我观察到的是，当我将推力设置为大于0.51时，由于某种未知的原因，推力会不稳定地增加。我正在“飞行”我的无人机，目前绑在一个测试装置上以测试脚本，我不确定这是否会导致推力增加，因为它实际上并未沿所需方向飞行（但它可以在所有轴上旋转）。
问题：
我应该使用set_position_target_local_ned_encode()并设置速度x，速度y和速度z（北/东，南/西，上/下）而不是设置姿态吗？我已经尝试过了，我的四轮摩托车就坐在那儿，道具像武装后一样旋转，然后在脚本完成后撤防。
Set_attitude_target_encode()没有速度参数，那么如何告诉这架无人机以特定的角度以特定的速度飞行？
如果这是您的项目，您将如何通过象限光电二极管传感器的数据来对无人机进行编程？