Question

我想知道使用PCL的点云中的点数。点云使用pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_z(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);创建。然后使用过滤器填充该过滤器，该过滤器基本上从较大的点云创建子集。点云是无组织的。

我猜我需要返回width，但无法弄清楚如何做到这一点。当然这是一个简单的答案，但我是c ++和PCL的新手。

Answer 1

PCL点云中的点数等于其宽度和高度的乘积。根据定义，无组织点云的高度等于1.因此宽度确实等于点数。

但是，我建议使用size()功能。无论类型如何（有组织/无组织），它都返回点数，并且具有明确的语义。

size_t num_points = cloud_z->size();