Question

在我的应用中，我每mPointCloudmanager更新一次onXyzIjAvailable。按下按钮时，我会保存TangoXyzIjData和相对TangoMatrixTransformData 这是代码： TangoXyzIjData xyzIjData = mPointCloudManager.getLatestXyzIj（）;

TangoSupport.TangoMatrixTransformData matrix =
    TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(
        xyzIjData.timestamp,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH,
        TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,
        TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);

然后我将矩阵变换应用于TangoXyzIjData内的点并将它们保存到文件中。

这导致重建具有相当的精确度，但它也伴随着漂浮在空中的一些奇怪的文物这是我前面的一个点云的截图。你可以看到垃圾箱形成得很好，但是有一些浮在他面前的飞机 Point cloud screenshot

这些文物来自哪里？
我可以在某处做错事吗？或者只是Tango限制？
有没有什么技术可以摆脱那些飞机？

飞机和其他文物在Tango Point Cloud

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