英特尔实际上R200随机噪音

Question

我试图在移动机器人上使用R200进行障碍物检测。我一直在点云数据中得到这些随机点：

即使在理想的条件和照明下，它们也会出现，在真实物体保持相对稳定的同时闪烁。这可能是配置问题，还是只是传感器的限制？

Answer 1

在intel-realsense-ros github上发现了这个问题： https://github.com/intel-ros/realsense/issues/50

我猜原始数据中会有一些噪音。现在我使用rtabmap_ros / point_cloud_xyz nodelet过滤掉噪音，虽然我仍然偶尔会出现幻影浮点。