Question

我正在运行此处的教程：https://software.intel.com/en-us/articles/using-librealsense-and-opencv-to-stream-rgb-and-depth-data

它使用以下几行从r200获取深度值：

   cv::Mat depth16( _depth_intrin.height, _depth_intrin.width, CV_16U,(uchar *)_rs_camera.get_frame_data( rs::stream::depth ) );
   cv::Mat depth8u = depth16;
   depth8u.convertTo( depth8u, CV_8UC1, 255.0/1000 );
   imshow( WINDOW_DEPTH, depth8u );

输出的图像流为：

https://imgur.com/EmdhFNk

您也可以看到彩色图像。我还在卷尺的底部放了一个卷尺，最大可以达到3.5m（r200的范围应该达到3.5m）

为什么地球上的颜色是二进制的？我尝试添加不同的彩色图像，但似乎根本不是深度值。同样，即使地板从1m到5m的距离，地板始终是黑色也没有意义。为什么所有物体都是白色的？桌子和沙发显然距离不同。

我该如何改善？我知道您可以从r200中获得良好的深度值，就像我在示例中得到的那样。参见（http://docs.ros.org/kinetic/api/librealsense/html/cpp-capture_8cpp_source.html），但是它们使用的是glfw而不是OpenCV。我想知道为什么深度值一旦转换就这么奇怪。

理想情况下，我想生成深度值并过滤1m至2m范围之外的任何值。谢谢！

Answer 1

编辑：正如@MSalters指出的那样，我的答案的前半部分是错误的，并且是由于我对OP代码的错误理解。后半部分包含正确的答案。

如果您的深度范围是1-3.5m，则以毫米（1000mm-3500mm）为单位；将结果除以1000，将得到的数据范围为1.0-3.5。但是，您的源数据是16位无符号类型，不能表示十进制或浮点值，只能表示整数，因此您的值将被截断为{0,1,2,3}之一。您可能在convertTo中不使用此方法，因为它可能会在内部封送类型，但这是潜在的错误来源。

尽管有第二个问题... CV_8U是一个8位无符号字符，它也只能表示整数值，这次的范围是0-255。由于您的数据可以在0 ... 3500的范围内，因此您可以像示例中那样将其乘以0.255，因此，深度超过1000mm的任何值都会导致值超过255，并在那里被截断。

您可以使用cv::normalize函数和NORM_MINMAX归一化类型来将数据归一化到0 ... 255范围，而不是像上面那样转换原始深度图像。您也可以将目标图像格式设置为CV_8U。

这可能仅适用于可视化，因为它会受到源数据输入范围的影响。相反，如果您知道最大值是3500，而最小值是0，则将源图像除以3500，然后乘以255。也就是说，在可能的情况下，最好将其保留为16位格式深度分辨率。

深度值对R200摄像机没有意义

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