如何从Project Tango点云数据中提取特定颜色？

Question

我想使用Tango的RGB相机及其Depth数据创建一个只涉及一种颜色的特定点云，但我不知道如何处理这个问题。

我想要做的是最终根据它的XYZ值在blender中重新构造一个对象，我试图从它的背景中提取这个对象的方式基于颜色，因为它没有任何深度拥有。就像3D对象上的绘图一样。

Answer 1

我建议查看探戈的C api中的示例。应该可以在java中完成所有操作，但c中的示例cpp_rgb_depth_sync_example应该会给你几个想法 检查https://github.com/googlesamples/tango-examples-c

中的代码

这个例子将pointcloud的信息放在彩色图像中......你只想反过来！

对于每个点云： - 收集以前的彩色图像 - 使用相机内在函数（请参阅上面的示例），您可以将点云的每个点与图像中的体素相关联。 - 获得每个点的颜色后，您可以删除您不感兴趣的点数。

有一点需要提醒的是，彩色图像采用yuv格式（您可能希望将其转换为RBG）。

我希望这会有所帮助。