Question

我有一个java应用程序，当我按下按钮时，会记录点云xyz坐标和正确的姿势。

我想要的是选择一个物体，在前面记录一个pointCloud，在后面记录一个，然后合并两个云。

显然，要获得合理的结果，我需要翻译并旋转我录制的云中的一个或两个。但我是Tango Project的新手，有一些我不应该错过的东西。

我已在this post中了解到这一点。

在那里，@ Jason Guo谈到了这些矩阵：

start_service_T_device，imu_T_device，imu_T_depth

我怎么能得到它们？
我应该使用getMatrixTransformAtTime()吗？

第一个矩阵是从服务开始到设备，但我使用区域学习，所以我的BaseFrame是TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION。

在我的情况下是否可以使用相同的策略？
只需将start_service_T_device替换为area_description_T_device？

附带问题

我想扩展这种方法来进行物体的三维重建我想得到几个相同对象的不同视图的pointClouds，旋转并将它们转换成一些固定的轴。然后我假设如果x~ = x＆＃39;那么2个点（x，y，z）和（x＆＃39;，y＆＃39;，z＆＃39;）是相同的点。＆安培;＆安培; Y〜= Y＆＃39; ＆安培;＆安培; ž〜= Z＆＃39 ;.
通过这种方式，我应该能够获得整个物体的点云，对吗？

这种方法适合吗？
有更好的选择吗？

Answer 1

原帖有点过时了。以前，我们没有getMatrixTransformAtTime()。因此，您必须使用Tango.getPoseAtTime来查询每个转换，然后使用矩阵将它们链接起来。

但现在，使用getMatrixTransformAtTime，您可以直接查询area_description_T_depth，即使在opengl框架中也是如此。为了在opengl中将点云转换为ADF帧，您可以使用以下代码（伪代码）：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform =
  TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);

// Convert it into the matrix format you use in render.
// This is a pure data structure conversion, transform is
// in opengl world frame already.
Matrix4x4 model_matrix = ConvertMatrix(transform);

foreach (Point p in pointCloud) {
  p = model_matrix * p;
}

// Now p is in opengl world frame.

但请注意，您必须拥有一个有效的区域描述框架，以根据区域描述查询姿势，即在使用ADF重新定位后或在学习模式下。

（探戈项目）点云的旋转和平移与区域学习

附带问题

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