我正在为探戈项目开发一个应用程序。在点云采集的最初几秒内，存在大的变形，好像深度相机的内部参数不好。我不明白如何解决问题。你能救我吗？
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这是由于姿势估计而发生的。探戈使用先前的帧来估计它所在的场景中的位置（通过运动的结构）。这些估计在开始时非常接近，但随着探戈在场景中移动，加时更加稳定。
由于估计的姿势略有错误 - 点云也是如此（测量结果尽可能正确，但参考框架错误）。
避免坏点云数据的最简单方法是在开始获取深度数据之前等待应用程序（以及探戈核心）之后的一段时间。在此期间，如果您在探戈周围移动一点（不要太快）以尽可能多地提供数据来进行估算，它会有所帮助。一旦对姿势有一个很好的估计，点云数据的获取将更加稳定。
我知道这是一个丑陋的解决方案，但我认为这是我们大多数人使用的解决方案。
希望有所帮助:)