Question

所以我想要做的就是将一组坐标从一帧转换到另一帧。我的相机设置在我的机器人手上（我知道位置和方向），我正在查看某个物体，并从相机框架中读取坐标。

如何将这些坐标转换为我的基础框架？我知道我可以先使用逆方向矩阵反转方向，然后使用某种平移矩阵，但我如何获得该矩阵？一旦方向得到纠正，我该如何进行翻译？

Answer 1

注意：我认为这更适合作为评论，但我缺乏声誉点。

假设您的两个帧都在ROS中可用，即如果您运行（如指定的here）：

rosrun tf tf_echo /source_frame /target_frame

你应该看到两个帧之间的平移和旋转。然后，您可以使用lookupTransform在代码中获取此信息（请参阅：TF tutorial）。

希望这有帮助。