使用旋转四元数将{3d矢量值旋转到单个轴

Question

我想使用四元数旋转将3d矢量的整个值旋转到一个轴上。

背后的原因是我想将智能手机的X和Y轴与我车辆的X和Y轴对齐，以便检测在这两个轴上分离的横向和纵向加速度。因此，我想检测汽车的第一次直线加速度，并将整个加速度值旋转到手机的航向轴（X轴），假设是直线前进。

我如何实现这一目标？

Answer 1

我自己得到了这个Link给了我很多帮助。

最后我只需要将目标轴定义为矢量V（Magnitude_Source，0,0），计算V和源矢量之间的角度并旋转源矢量。