opengl由四元数旋转

Question

我实现了像this这样的四元数类。我可以将四元数转换为3x3旋转矩阵，但那我应该如何将它应用于我的模型视图矩阵？

Answer 1

glMultMatrixf（GLfloat *）和glMultMatrixd（GLdouble *）正是您所需要的。唯一的事情是通过添加一些0和1将3x3矩阵（O）转换为4x4矩阵（O'）：

     |       0|
O' = |   O   0|
     |       0|
     | 0 0 0 1|

请注意，openGL以列主顺序存储矩阵（如Fortran中）。