Question

我用于在OpenGL engine.Currently旋转四元数，以创建对于x，y和z旋转创建每轴的四元数rotation.Then我这些相乘得到最终的四元数旋转矩阵：

  void RotateTo3(const float xr ,const float yr ,const float zr){

    quat qRotX=angleAxis(xr, X_AXIS); 
    quat qRotY=angleAxis(yr, Y_AXIS);
    quat qRotZ=angleAxis(zr, Z_AXIS);

    quat resQuat=normalize(qRotX * qRotY * qRotZ);
    resQuat=normalize(resQuat);
    _rotMatrix= mat4_cast(resQuat);

 }

现在一切都很好但是我想从所有3个轴角度只创建一个四元数并跳过最后的乘法。其中一个quat构造函数具有对于欧拉角矢量的参数，如下所示：

quat resQuat(vec3(yr,xr,zr))

所以，如果我尝试这个最后的旋转是错误的。（也试过季（VEC 3（XR，YR，ZR）））.Isn't那里GLM的方式来填补所有3轴的最后四元数的一个实例？

现在，还有一件事： 由于尼科尔流星锤的建议，我可以使用GLM :: eulerAngleYXZ（）来填充旋转矩阵就由他看来，这是毫无意义的做中间四元数步..但我发现的是，该功能不能正常工作，至少对我而言。例如：

这：

          mat4 ex=  eulerAngleX(radians(xr));
      mat4 ey=  eulerAngleY(radians(yr));
      mat4 ez=  eulerAngleZ(radians(zr));

       rotMatrix= ex * ey * ez;

不会返回相同的内容：

   rotMatrix= eulerAngleYXZ(radians(yr),radians(xr),radians(zr));

从我与正确的旋转状态的比较，第一种方式给出了正确的旋转，而第二种方式错误。

Answer 1

与流行的看法相反，四元数并不是神奇的“解决万向节锁”装置，因此四元数的任何使用都会使欧拉角在某种程度上不是欧拉角。

您的RotateTo3函数需要3个欧拉角并将它们转换为旋转矩阵。如何执行此过程并不重要;是否使用3个矩阵，3个四元数或glm::eulerAngleYXZ。结果仍然是由3个轴向旋转组成的矩阵。它将具有欧拉角的所有属性和失败。因为是欧拉角。

使用四元数作为中介是没有意义的。它什么也得不到你;您也可以使用从连续glm::rotate次调用构建的矩阵。

如果你想在没有万向节锁定或其他欧拉角问题的情况下进行定位，那么你需要stop representing your orientation as Euler angles。

在回答您实际提出的问题时，您可以使用glm::eulerAngleYXZ来计算

Answer 2

你的意思是这样的：

quat formQuaternion(double x, double y, double z, double angle){
     quat out;
     //x, y, and z form a normalized vector which is now the axis of rotation.
     out.w  = cosf( fAngle/2)
     out.x = x * sinf( fAngle/2 )
     out.y = y * sinf( fAngle/2 )
     out.z = z * sinf( fAngle/2 )
     return out;
}

抱歉，我实际上并不知道你正在使用的quat类，但它仍然应该有一些方法来设置4个维度。资料来源：Quaternion tutorial

Answer 3

eulerAngleYXZ给出一组可能的欧拉角，如果按照api名称指示的顺序重新组合，将产生与给定四元数相同的方向。这不是错误的结果 - 它是几个正确结果之一。

使用四元数在内部存储方向 - 旋转方向，将方向四分之一乘以另一个表示旋转量的四分之一，可以从角度/轴构建，以达到您想要的效果。

在GLM中从轴角度在所有3轴上旋转四元数

3 个答案: