Question

我正在尝试为四元数的旋转添加偏移量，根据Unity documentation乘以两个四元数与按顺序进行两次旋转相同。

这就是我现在正在尝试的事情：

如果偏移量Quaternion为（0,0,0,0）乘以第一个四元数，则不应有任何影响。但是在我的测试中，将任何四元数乘以（0,0,0,0）会导致（0,0,0,0），所以这不能正常工作。

    Quaternion q = new Quaternion (-0.7f, 0f, 0f, -0.7f);
    Quaternion rotationZero = new Quaternion (0f, 0f, 0f, 0f); // offset

    Quaternion result = q * rotationZero;

    print (result); // (0.0, 0.0, 0.0, 0.0)

Answer 1

问题不在于C＃或在Unity中，您使用的值会导致输出值为(0.0, 0.0, 0.0, 0.0)。它可以在数学上解释如下。

四元数的形式为

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 和 r = r0 + ir1 + jr2 + kr3

四元数产品的形式为

t= q×r = t0 + it1 + jt2 + kt3，其中

t0 = (r0q0−r1q1−r2q2−r3q3) t1 = (r0q1+r1q0−r2q3+r3q2) t2 = (r0q2+r1q3+r2q0−r3q1) t3 = (r0q3−r1q2+r2q1+r3q0)

Answer 2

Quaternion q = new Quaternion (-0.7f, 0f, 0f, -0.7f);
Quaternion rotationZero = Quaternion.identity; // offset

Quaternion result = q * rotationZero;

Quaternion.identity docs

通过偏移旋转四元数？

2 个答案: