Question

我正在编写一个课程，目的是为rviz提供一个模型。该类应能够订阅一个主题来模拟一些动作。因此，我想使用subscribe，但问题是，static void需要class MyClass { private: tf::Transform transform; ros::Subscriber subscriber; public: int publish (); private: static void callback ( std_msgs::Float64MultiArray msg); };函数。这意味着我无法访问我的班级成员和方法。

有可能这样做吗？

这里是缩短的代码：

MyClass.h

MyClass::MyClass( )
{
    this->subscriber =
      this->node.subscribe( "topic_id",
                            1,
                            &MyClass::callback,
                            this->transform);
}

void MyClass::callback( std_msgs::Float64MultiArray msg, tf::Transform &transform)
{
    std::vector<double> data(4);
    data = msg.data;

    transform->setRotation( tf::Quaternion(data[0], data[1], data[2], data[3]) );
    publish ();
}

MyClass.cpp

figure
imagesc(data1(:,:,50))
axis image 
impixelinfo
colormap(jet)

% top-down view of slice 50 (of the 91 slices) of 'data1'.

Answer 1

根据ROS wiki的说法，不需要静态空白。我引用此作为here的参考：

回调

根据您使用的subscribe（）版本，这可能是任何版本   一些事情。最常见的是类方法指针和a   指向类实例的指针。这将更详细地解释   后面。

因此，只需将你的回调声明为没有静态限定符的类方法指针，它应该可以正常工作。

另一点是，在订阅者描述中use boost::bind if you callback will need some arguments会更好。（见answer）。但是，这里不需要，因为您可以在类方法transform中访问您的私有属性callback。

这是更正后的标题代码（尽管可能很明显），添加了node::handler，因为我真的不知道你的node是什么：

class MyClass
{
    private:
        ros::NodeHandle ph_;
        tf::Transform transform;
        ros::Subscriber subscriber;

    public:
        int publish ();

    private:
        void callback (const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg);
};

和cpp文件：

MyClass::MyClass( ) : ph_("~")
{
    subscriber = ph_.subscribe( "topic_id",
                            1,
                            &MyClass::callback,
                            this);
}

void MyClass::callback(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg)
{
    std::vector<double> data(4);
    data = msg.data;

    transform->setRotation( tf::Quaternion(data[0], data[1], data[2], data[3]) );
    publish ();
}

干杯，

ROS：将回调函数和对象成员绑定到订阅者节点

1 个答案: