Question

我是ZeroMQ的新手。

我经常使用ROS。因此我对ZeroMQ中的订阅者感到困惑。在ROS的大部分时间里，订阅者都有一个回调函数，只要相应的rostopic中有数据，就会自动调用该函数。

请参阅以下从ROS wiki借用的代码段：

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
//define subscriber and callback function associated with it
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

但是，在ZeroMQ中，似乎订户保持循环接收数据，如下所示：

for (int update_nbr = 0; update_nbr < 100; update_nbr++)
{
    zmq::message_t update;
    int zipcode, temperature, relhumidity;
    // receive the data
    subscriber.recv(&update);
    // do something with data
    std::istringstream iss(static_cast<char*>(update.data()));
    iss >> zipcode >> temperature >> relhumidity;
}

以上代码来自ZeroMQ wiki。

ZeroMQ中是否存在类似于ROS订阅者的回调机制？

Answer 1

不，ZMQ中没有回调系统。您必须调用recv()函数才能接收消息。

您可以使用recv()实现一个，因为它会阻止并返回状态，因此您可以在if条件和while循环中使用它。

我经常使用像这样的模式超时：

zmq::context_t zmq_context(1);
zmq::socket_t zmq_socket(zmq_context, ZMQ_SUB);

zmq_socket.connect("tcp://127.0.0.1:58951");

std::string TOPIC = "";

zmq_socket.setsockopt(ZMQ_SUBSCRIBE, TOPIC.c_str(), TOPIC.length()); // allow all messages
zmq_socket.setsockopt(ZMQ_RCVTIMEO, 1000); // Timeout to get out of the while loop since recv is blocking
while(run) {
    zmq::message_t msg;
    int rc = zmq_socket.recv(&msg);  // Is blocking until you receive a message
    if(rc) { 
        // You received a message : your data is in msg
        // Do stuff here : call your function with the parameters received from zmq
    }
}
// Clean up your socket and context here
zmq_socket.setsockopt(ZMQ_LINGER, linger);
zmq_socket.close();
zmq_context.close();

ZeroMQ中的SUB订户是否具有ROS中的任何“回调”机制？

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